Родился В.Я. Старостенков в 1922 году, в д. Сверчково Починковского района Смоленской области. В 1938 году он окончил школу в д. Мурыгино.
После учебы на курсах В.Я. Старостенков стал работать лаборантом Колычевского молокозавода. Мечтал пойти учиться в техникум. Но пришел июнь 1941 года. До прихода врага в Починок Владимир Яковлевич добровольцем ушел на фронт. Это было 12 июля 1941 года. Прошли пешком от Починка до Калуги, где получили обмундирование и назначение в 8-й отдельный автобронетанковый разведывательный полк. Затем от Калуги отступали до Москвы.
Армия нуждалась как в солдатах, так и в командирах. Командир полка направил Владимира Яковлевича в Калинковическое военно – пехотное училище. Закончив ускоренный курс учебы, в звании младшего лейтенанта В.Я. Старостенков был направлен на формирование новой 93-й стрелковой дивизии.
В октябре 1942 года часть прибыла на Калининский фронт. Взвод, которым командовал В.Я. Старостенков, занял оборону на высоте, что недалеко от города Белый ( Тверская область). Стояли в обороне осень и зиму, а весной ударили по противнику. Молодой лейтенант Старостенков повел своих бойцов в бой за этот город. В наступательном бою самому командиру и части бойцов пришлось участвовать впервые, но никто не дрогнул. Понеся большие потери враг отступил. Город Белый был освобожден.
Получив пополнение, взвод продолжал боевой путь на запад. Вскоре дивизия взяла Полтаву и подошла к Днепру. Владимир Яковлевич подал рапорт начальнику штаба с просьбой включить в состав передовых подразделений, который предстояло форсировать Днепр и закрепиться на правом берегу. Его просьбу удовлетворили.
Так продолжал идти опаленными дорогами войны В.Я. Старостенков. Шел командиром взвода, заместителем командира роты, а в сентябре 1943 года его, обстрелянного в боях офицера, к тому времени старшего лейтенанта назначили командиром стрелковой роты, громившей врага на 2-м Украинском фронте.
И снова тяжелые бои, кровопролитие. Таким был бой осенью 1943 года в районе города Канева. Рота Старостенкова получила приказ под покровом ночи форсировать Днепр и захватить плацдарм на его правом берегу. Немцы открыли по роте огонь. Солдаты стали стрелять по гитлеровцам, переправились через реку, пошли в атаку. В этом бою во время рукопашной схватки В.Я. Старостенков получил первое ранение. За форсирование Днепра В.Я. Старостенков был награжден орденом Красной Звезды.
После лечения он вернулся в свой полк и снова командовал стрелковой ротой. С ней участвовал в прорыве обороны противника в районе города Бельцы в освобождении Кишинева.
В 1944 году рота Старостенкова отличилась при охране штаба дивизии. Вместе с личным составом штаба и обслуживающих его подразделений она разгромила вражеский батальон, пытавшийся в этом месте вырваться из окружения.
На всю жизнь запомнился Старостенкову последний для него бой. Это было в феврале 1945 года в Германии.
В феврале 1945 года капитан В.Я. Старостенков был награжден орденом Александра Невского. На этом война для него не закончилась. В июле 1945 года В.Я. Старостенкова направили на ликвидацию банд украинских националистов в Западную Украину.
19 июля 1946 года уволен в запас.
Кроме орденов и медалей В.Я. Старостенков получил 17 благодарностей верховного главнокомандующего за отличия в наиболее значительных сражениях Великой Отечественной войны.